The Mechanism Analysis of Underactuated Robotic Finger for Optimum Grasping Using Gradient Descent Method
نویسندگان
چکیده
منابع مشابه
An Underactuated Multi-finger Grasping Device
In this paper, a mechanical model for an underactuated multi-finger grasping device is presented. The device has single-tendon, three-phalanx fingers, all moved by only one actuator. By means of the model, both the kinematic and dynamical behaviour of the finger itself can be studied. The finger is part of a more complex mechanical system that consists of a four-finger grasping device for robot...
متن کاملanalysis of ruin probability for insurance companies using markov chain
در این پایان نامه نشان داده ایم که چگونه می توان مدل ریسک بیمه ای اسپیرر اندرسون را به کمک زنجیره های مارکوف تعریف کرد. سپس به کمک روش های آنالیز ماتریسی احتمال برشکستگی ، میزان مازاد در هنگام برشکستگی و میزان کسری بودجه در زمان وقوع برشکستگی را محاسبه کرده ایم. هدف ما در این پایان نامه بسیار محاسباتی و کاربردی تر از روش های است که در گذشته برای محاسبه این احتمال ارائه شده است. در ابتدا ما نشا...
15 صفحه اولbuckling of viscoelastic composite plates using the finite strip method
در سال های اخیر، تقاضای استفاده از تئوری خطی ویسکوالاستیسیته بیشتر شده است. با افزایش استفاده از کامپوزیت های پیشرفته در صنایع هوایی و همچنین استفاده روزافزون از مواد پلیمری، اهمیت روش های دقیق طراحی و تحلیل چنین ساختارهایی بیشتر شده است. این مواد جدید از خودشان رفتارهای مکانیکی ارائه می دهند که با تئوری های الاستیسیته و ویسکوزیته، نمی توان آن ها را توصیف کرد. این مواد، خواص ویسکوالاستیک دارند....
On the Design of Underactuated Finger Mechanisms for Robotic Hands
The mechatronic design of robotic hands is a very complex task, which involves different aspects of mechanics, actuation, and control. In most of cases inspiration is taken by the human hand, which is able to grasp and manipulate objects with different sizes and shapes, but its functionality and versatility are very difficult to mimic. Human hand strength and dexterity involve a complex geometr...
متن کاملUnderactuated Anthropomorphic Finger Mechanism for Grasping and Pinching with Optimized Parameter Authors
Problem statement: Underactuated finger mechanism is beneficial in the anthropomorphic applications in which it reduces the finger size, weight and power consumption due to the less number of actuators compared to its number of Degree Of Freedom (DOF). However, the currently existing underactuated finger is limited to grasping operations only and unable to pinch with the finger tip. Moreover, t...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Al-Nahrain Journal for Engineering Sciences
سال: 2018
ISSN: 2521-9162,2521-9154
DOI: 10.29194/njes21010118